Камінь-Каширський має свою історію, що сягає глибокої давнини. На території Каменя-Каширського та його околиць було знайдено сліди споруд бронзового та раннього залізного віку, також предмети (знаряддя праці, посуд, прикраси) епохи мезоліту, неоліту. Тут збереглися також залишки городища, оточеного земляним валом і ровом, а також курган часів Київської Русі.
Перша літописна згадка про Камінь-Каширський датується 1196 роком, коли волинський князь Роман Мстиславович збудував на цьому місці фортецю для захисту північних рубежів Волинської землі. Фортецю було названо Каменем, а городище, що виникло навколо неї-Кошером.У 1241 році, під час татаро-монгольської навали, фортецю було зруйновано, а городище спустошено. У 1340 році Каширськ перейшов під владу Литовського князівства та став власністю литовського князя Любарта Гедіміновича. Тоді розпочалися роботи з відбудови фортеці, які тривали до 1366 року. Фортецю було оточено земляним валом, збудовано бійниці, склади для амуніції та запасів провіанту. У1430 році це місто стало одним з перших міст на Волині, яке отримало Магдебурзьке право. У 1442 році великий литовський князь Казимір IV підтвердив за князем Сангушком та його спадкоємцями право на володіння замком. Після Люблінської унії 1569 року Каширськ разом з усією Волинню відійшов під владу Польщі. У 1607 році місто майже дощенту згоріло, і було відбудоване лише у 20-ті роки XVII століття. Пожежі завдавали великого лиха і в наступні роки. Останнім власником Каменя-Каширського з роду Сангушків був князь Адам-Олександр Сангушка-Каширський, котрий подарував місто одному з племінників своєї сестри Анни, дружини Юрія Красицького. Останній з роду Сангушків-Каширських волинський воєвода Адам Сангушко 1628 року побудував у Камені- Каширському костьол, відкрив монастир домініканців. Після третього розділу Польщі (1795 р.) Камінь-Каширський входить до складу Росії. У XIX віці відносився до Ковельського повіту Волинської губернії. Місто нараховувало менше 500 мешканців, в тому числі 57% євреїв.
Після відміни кріпацтва в Камені-Каширському, як і в інших містах України, буйно розвивався капіталізм. Наприкінці XIX століття місто нараховувало вже 1220 мешканців. У місті діяв водяний млин, було 12 крамниць, 4 рази на рік тут відбувалися ярмарки.
У цей період Камінь-Каширський підтримував торгівельні зв’язки з багатьма містами. Предметом торгівлі були ремісні вироби місцевої промисловості, сільськогосподарські товари, віск, хутро й риба. У місті й надалі переважало сільськогосподарське виробництво. У 1913-1915 роках було збудовано залізничну колію, яка поєднала Камінь-Каширський з Ковелем.
На підставі положень мирного Ризького договору від 1921 р., територія Каменя-Каширського відійшла до Польщі, місто увійшло у склад Пінського повіту Поліського воєводства. У1932-1935 роки було збудовано лінію вузькоколійної залізниці, яка поєднала Камінь-Каширський з містом Любешів.
